世界影像投影的计算方式如下：

其中：

是一个三维列矢量，用于表示场景点在世界空间参考系统中的位置。

是一个二维列矢量，用于表示影像点的位置（以像素为单位）。原点是左上方影像像素的中心，X 轴定向到影像的右侧，而 Y 轴则定向到影像的底部。

是一个三维列矢量，用于表示相机中心的位置。

是一个 3 × 3 旋转矩阵，用于表示相机的旋转，该矩阵将世界空间参考系统的轴映射到由相机方向定义的相机轴。 可以通过下列任何一项指定：

• 其系数：
• Omega/Phi/Kappa 角度：
• 偏航角/翻滚角/俯仰角：

• 偏航角/俯仰角/滚转角：

其中：

(Y, P, R) = (0, 0, 0) 表示相机与 Y 轴方向水平（X 轴在右侧，Z 轴在上方）。

偏航角围绕 Z 轴顺时针旋转。

俯仰角围绕 X 轴逆时针旋转。

滚转角围绕 Y 轴顺时针旋转。

是一个 3 ?3 旋转矩阵，用于将由相机方向定义的相机轴变为规范的相机轴（X 轴定向到影像的右侧，Y 轴定向到影像的底部，而 Z 轴则定向到相机的正面）：

是透视投影函数，由以下内容定义：

是畸变函数，由以下内容定义：

• 

（请注意，在某些其他约定中， 和 的作用相反。）

是焦点矩阵，其中 是相机的焦距（以像素为单位）， 是倾斜参数， 是像素比。

是一个二维列矢量，用于表示相机的主点位置（以像素为单位）。原点是左上方影像像素的中心，X 轴定向到影像的右侧，而 Y 轴则定向到影像的底部。